گیره ربات مشارکتی – گیره بازویی Cobot با گیره نرم داخلی ISC

گیره نگهدارنده داخلی ISC یک وسیله نرم نوآورانه است که طراحی آن از ریخت‌شناسی دفاع شخصی ماهی بادکنکی تقلید می‌کند. این وسیله از طریق باد کردن هوا با فشار، می‌تواند منبسط شود و گرفتن وسیله نگهدارنده داخلی را کامل کند.

از آنجایی که قطعه در تماس با قطعه کار از جنس لاستیک سیلیکونی نرم است، پس از اعمال فشار، یک لایه "بالشتک هوا" بین تکیه‌گاه صلب و سطح تماس ایجاد می‌شود که باعث می‌شود تنش یکنواخت باشد و احتمال آسیب به قطعه کار کاهش یابد. علاوه بر این، فشار هوای ورودی را می‌توان تنظیم کرد تا میزان کشش کیسه هوا و تنش تماس با قطعه کار کنترل شود، به طوری که نرمی سیستم گرفتن به طور قابل توجهی افزایش می‌یابد.